Construído nos Estaleiros de Viana do Castelo em 1955, a embarcação prestou diversas missões de apoio à frota bacalhoeira portuguesa nos mares da Terra Nova e Groenlândia.
A sua principal função foi prestar assistência hospitalar aos pescadores e tripulantes, mas também foi navio capitania, navio correio, navio rebocador, garantindo o abastecimento de mantimentos e combustível aos navios de pesca do bacalhau.
Em fim de vida, e após longos anos abandonado no porto de Lisboa, o navio foi vendido a um sucateiro para abate em 1997.
Um ano mais tarde, o navio hospital viria a ser resgatado pela Câmara Municipal de Viana do Castelo, tendo chegado a 31 de janeiro de 1998 ao concelho vianense para receber obras de reabilitação e abrir portas como Navio Museu nesse ano.
Desde então, desempenha uma importante missão como espaço cultural e expositivo, sendo o museu mais visitado do concelho. Por ele passaram mais de um milhão de visitantes, e mesmo com a pandemia, em 2020, recebeu 40.427 visitantes com todas as condições de segurança e higiene.